Componentes de un Robot
La estructura de un robot es el conjunto de elementos mecánicos que le dan forma y soportan los demás elementos que lo componen. los robots pueden mostrar muchos tipos estructuras dependiendo del fin para el que estén diseñados: brazo robótico articulado, vehículo para desplazamiento de cargas,paneles solares que siguen automáticamente al Sol, etc...
Pero todos ellos están formados fundamentalmente por los siguientes componentes: sensores, sistemas de control, actuadores, herramientas y elementos que suministran energía.
Sensores externos: Son los que sirven para tomar datos del entorno del robot, como por ejemplo, detectar objetos (finales de carrera, sensores infrarrojos y ultrasonidos), niveles de iluminación (LDR), temperatura (NTC o PTC), etc.
Sensores internos: Sirven para controlar el propio funcionamiento del robot, como velocidad de los motores, posición de elementos móviles, la fuerza ejercida, etc.
SISTEMAS DE CONTROL:
Los sistemas de control son los encargados de analizar la informacion que les mandan los sensores, tomar decisiones y dar ordenes para que las realicen los actuadores.
Estos sistemas de control pueden realizarse de dos formas:
Mediante un circuito electrónico que puede ser programable.Este sistema de control permite construir pequeños robots móviles sin necesidad de cables de conexion con un ordenador.
Mediante ordenador: Este es mas utilizado en máquinas que no realizan desplazamientos, ya que la conexion por cable con el ordenador dificultaría su movilidad.
ACTUADORES:
Son los elementos encargados de promocionar el movimiento a las articulaciones del robot. Dependiendo de la forma en la que reciban la energía para realizar el movimiento, se puede hacer la siguiente clasificación:
Actuadores eléctricos: Son los motores eléctricos que utilizan la energía eléctrica para el que el robot ejecute sus movimientos. Se emplean para robots de tamaño mediano, que no requieren de tanta velocidad ni potencia como los robots diseñados para funcionar con impulsion hidráulica.
- Los motores eléctricos de corriente continua se utilizan para proporcionar movimientos giratorios en los que no se requiere mucha precisión. - Los motores paso a paso permiten controlar de forma precisa el ángulo de giro del motor,haciendo que el motor se coloque en un posición determinada.para el control de estos motores se requiere un circuito electrónico de control o un ordenador.
Actuadores hidráulicos y neumáticos: Son los solenoides, formados por una bobina de hillo de cobre esmaltado, en cuyo interior se mueve un núcleo de hierro cuando se hace circular una corriente por el bobinado. Con los solenoides se consiguen movimientos lineales cortos, y se pueden utilizar para enclavar o liberar determinadas partes móviles de la máquina.
PINZAS Y HERRAMIENTAS:
Los robots manipuladores suelen llevar algún dispositivo que se une a la miñeca del robot para realizar una tarea determinada. Se pueden dividir en dos tipos: las pinzas, diseñadas para la manipulación, transporte y unión de objetos, y las herramientas, cada una de ellas diseñada para una función específica.
SUMINISTRO DE ENERGIA:
Los robots son máquinas electromagnéticas; por lo tanto, todas ellas necesitan un suministro de energía eléctrica, al menos, para el sistema de control. La energía eléctrica también proporcionará alimentación para los motores eléctricos y electromagnéticos. Si los robots constan de motores de explosión, será necesario disponer de un suministro de gasolina o gasoil. Cuando el robot incluya actuadores hidráulicos o neumáticos, será preciso dsiponer tambien de un suministro de aceite o de aire, respectivamente.